Un quadcopter fonctionnel, construit sur une année scolaire. Pas à partir d’un kit : le châssis a été imprimé en 3D, la carte a été routée sous Altium Designer, le contrôleur de vol a été écrit en C, et la liaison radio fonctionnait en 2,4 GHz.
La boucle de contrôle #
La boucle PID est l’endroit où le projet est devenu difficile. Un quadcopter n’a aucune stabilité passive. Il ne plane pas et ne se stabilise pas de lui-même, donc si la boucle est mal réglée, l’appareil se retrouve au sol en moins d’une seconde, et on obtient très peu d’informations sur la raison.
Son réglage a surtout été une leçon sur la distance qui peut séparer une implémentation qui semble correcte d’une implémentation qui fonctionne. Les maths étaient bonnes. Le comportement ne l’était pas, et l’écart se trouvait dans des choses auxquelles je n’avais pas pensé : le bruit des capteurs, le timing de la boucle, ce qui se passe quand un moteur sature.
C’est aussi le projet qui m’a donné envie de travailler près du matériel. S’occuper des aspects mécaniques, électriques et firmware d’un même petit système est une bonne façon de découvrir les parties que l’on aime vraiment.